Op 20 februari 1550 gaf Keizer Karel de plechtige toestemming aan ridder Willem van Waelwijck tot het verenigen van twee Oost-Vlaamse heerlijkheden in een heerlijkheid. Het nieuwe domein van 126 ha werd Walburg genoemd naar zijn echtgenote Walburgis.
In 1553 bouwde ridder van Waelwijck deze waterburcht in traditionele bak- en zandsteenarchitectuur op een boogscheut van de Grote Markt van Sint-Niklaas, op een plaats waar bouwvallige middeleeuwse gebouwen moesten worden gesloopt. Walburg heeft heel wat eigenaars gehad en deed het dienst als kruidentuin, brouwerij en opslagplaats en bood het als woning onderdak aan ridders, hoofdschepenen en burgemeesters.
In de 19de eeuw kwam het domein in handen van de familie Van Naemen, die het kasteel grondig verbouwde en het park omvormde tot een romantische Engelse landschapstuin met een residentieel karakter. In 1949 werd het aangekocht door de stad Sint-Niklaas. Wat overbleef van het domein werd ingericht als openbaar park het kasteel kreeg een horeca functie.